네, 인천공항 도착 예정 시간과 공항버스 막차 시간으로 보아 충분히 버스를 타실 수 있을 것 같습니다.

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일반적으로 인천공항에서 입국 심사와 짐 찾기까지 1시간에서 1시간 30분 정도 소요되는 경우가 많습니다. 물론 항공편 지연이나 입국 심사대에 사람이 몰리는 등의 변수가 있을 수 있지만, 21시 5분 도착 예정이시고 막차가 23시 20분이니 2시간 15분이라는 시간이 있어 여유롭게 이동하실 수 있을 것으로 보입니다.

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다만, 친구분 말씀처럼 2시간을 넉넉하게 잡는 것도 좋은 방법일 수 있습니다. 혹시 모를 상황에 대비하고 싶으시다면 서두르시는 것이 좋겠지만, 일반적으로는 2시간 15분이면 충분한 시간입니다.